MoveAxisContinuousRelative

命令指定相对距离且以指定的速度结束的控制运动。

语法

KsCommandStatus MoveAxisContinuousRelative(
     int Index,
     double Distance,
     double Velocity,
     double EndVelocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Distance [in]：运动的相对距离，[单位]。

Velocity [in]：最大速度值，[单位/秒]。

EndVelocity [in]：最终速度值，为带正负号的值，[秒]。

Acceleration [in]：加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 若到达命令位置且没有新的运动命令放入缓冲区，则轴继续以指定的 EndVelocity 运行。
• 若 EndVelocity 小于 Velocity，轴将在到达命令距离后使用 EndVelocity 运行； 若 EndVelocity 大于 Velocity，轴将使用 Velocity 运行。
• 如果在这些函式上使用了 BufferMode，则此函式可以由 MoveAxisRelative 和 MoveAxisVelocity 的组合替换。

范例

N/A

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

MoveAxisContinuousAbsolute

MoveAxisRelative

MoveAxisVelocity